Такого инструмента 2 года назад я не нашёл, потому написал свой:
https://github.com/levkagm/yii2-custom-validators
Как использовать описано в докблоке класса ArrayValidator. Эта штука позволяет валидировать массивы любой глубины вложенности. При этом ошибки валидации будет выводить в соответствии с глубиной вложенности валидируемого параметра. Тут главное правило валидации правильно написать ;-)
