1. Статичный адрес для камеры. IP должен быть из внутренней подсети. В Mikrotik это 192.168.88.X.
Можешь камере назначить, например 192.168.88.10
2. На роутере сделать проброс порта
https://habrahabr.ru/post/182166/
https://www.youtube.com/watch?v=hhopnm6_D6A
Должно работать.