Более общий вариант:
select user_id from users_info as info
group by user_id
having count(case when info.id = 1 then 1 end) > 0
and count(case when info.id = 2 then 1 end) > 0
and count(case when info.id = 3 then 1 end) > 0;
Туда можно и другие условия добавить.