Решил эту проблему, итак:
canon selphy cp910 AirPrint cups linux raspberry pi (для гугла).
Сам по себе cups прекрасно находит принтер, но драйверов именно на эту модель нет, хотя есть на более старые. При попытке использования похожих принтеров, принтер выдавал ошибку. Начал гуглить вообще о протоколе AirPrint, наткнулся на утилиту DNS-SD-Parser, которая выдает много информации о принтере, в том числе то, что принтер может пережевывать просто jpg файл. В итоге получилось отправить на печать просто: lpr -o raw filename.jpg
