школьный курс математики. S = v*t
тебе нужна одинаковая скорость (v), значит тебе нужно подбирать правильное время (t, которое ты будешь вписывать в функцию animate) в зависимости от пути (S).
итого получаем формулу t = S/v;
вот и ищешь путь от нынешнего scrollTop до offset().top твоего элемента - это и будет (S).
ну а скорость уже сам подбираешь методом тыка.