я думал над вашей задачей и сделал вывод, что наверно лучше в orders хранить и car_id и driver_id. Попробую объяснить свое видение - если мы даже уберем car_id и оно будет в табличке водителей, то все равно для сообщения описания машины пользователю - придется делать JOIN. От JOIN'ов мы никуда не уйдем. Но возможен такой кейс: пользователь может выбирать на ходу машину по классу(econom, business) и тогда логично обновлять строку заказа в соответствие с выбранной машиной. То есть с точки зрения вашей предметной области заказ - это водитель + машина(разного класса). Но это только мое мнение, было бы интересно и другие услышать.