Забыл ответить на свой же вопрос. Для желающих есть
ksoap2-android. Работает хорошо. Правда, у меня обнаружились проблемы со скоростью при пересылке изображений (вернее, при заворачивании их в xml внутри библиотеки), но автор обещал заняться оптимизацией.
