Григорий

собственно ничего не мешает вам это сделать, нужно изменить описание ключей в roles/authorized_keys/vars/main.yml примерно так:

ssh_users:
  - name: pupkin
    key: "{{ lookup('file', 'roles/authorized_keys/vars/pupkin.pub') }}" 
    servers: 
      - host1
      - host2
    state: present
  - name: root
    key: "{{ lookup('file', 'roles/authorized_keys/vars/guru.pub') }}"
    servers: 
      - host1
      - host2
    state: present
  - name: root
    key: "{{ lookup('file', 'roles/authorized_keys/vars/user.pub') }}"
    servers: 
      - host3
      - host4
    state: absent

и добавить условие в roles/authorized_keys/tasks/main.yml:

- name: Add ssh key.
    authorized_key: user="{{ item.name }}" key="{{ item.key }}" state="{{ item.state }}"
    when: "inventory_hostname in item.servers"
    with_items: "{{ ssh_users }}"

при этом само собой имена перечисленные в servers должны совпадать с тем что написано в inventory

---
- hosts: "{{ host }}"

  vars_prompt:
    - name: host
      prompt: "Enter hostname"
      private: no

  tasks:
    - debug: msg="{{ host }}"

вопрос только в том что файл с inventory с прописанным там хостом введеным через vars_prompt все равно должен быть, иначе не работает