lookahead по-моему не поддерживается в mysql
как это сделать одним выражением пока придумать не могу, но может быть устроит такой вариант:
SELECT * FROM tbl_words
WHERE txt REGEXP «слово1.*(слово2).*слово5»
AND NOT txt REGEXP «слово1.*(слово3|слово4).*слово5»