Способ, который
xdgadd предложил не очень удобен,потому что для каждой команды надо считать длину в символах, а если несколько команд разной длины выполняют одну и ту же функцию, то этот способ перестаёт работать, посему:
@bot.message_handler(commands=["command"]) # В commands может быть несколько разных команд
def answer(message):
command = message.split(maxsplit=1)[1] # В переменной будет всё,что идёт после /command
