Чтобы люди разговаривали друг с другом, нужен SIP сервер, через который будет идти обмен данных. Телефоны не связываются друг с другом напрямую. SIP — это не p2p протокол. Asterisk и FreeSWITCH могут выступать в роли таких серверов. Упомянутая вами библиотека (судя по описанию в Википедии) — это просто SIP клиент. Для клиента опять же нужен сервер.
Если у вас нет желания или возможности разбираться с упомянутыми выше АТС, то скорее всего вам подойдёт решение на базе API какой-либо готовой облачной платформы. Вот пример, как это можно реализовать:
https://habrahabr.ru/post/226057/ 
