Идея в том, чтобы проверить, подходящий ли хэш и есть ли на странице элемент с id равным хэшу страницы (это довольно удобно - оба они начинаются с одного и того же символа.
PS: код я не тестировал.
$(document).ready(function() {
if (location.hash.startsWith('#collapse-') && $(location.hash).length !== 0) {
$(location.hash + ' panel-body').expand();
}
});