Если имеется постоянно работающий компьютер с публичным IP-адресом (например, VPS), можно настроить на нём сервер
Fast reverse proxy (frp), а на Raspberry pi — клиент frp. Клиент должен будет подключаться к серверу и пробрасывать туда свой порт SSH, отображая его на какой-либо порт сервера. После этого вы сможете подключиться к проброшенному SSH по публичному IP-адресу и указанному порту.
Преимущество этого решения в том, что оно не требует VPN-канала и полностью прозрачно для SSH-клиентов, но при этом frp поддерживает аутентификацию и другие интересные инструменты вроде интерфейса со сводкой подключений.
Пример такой настройки в официальной документации:
https://github.com/fatedier/frp/blob/39941117b6f8c... 
