svg надо вставить кодом прямо html. Когда рисуешь svg в редакторе графики, то в панели слои можно подписать отдельный слой, и подпись попадает в атрибут id, а если объекты сгруппировать, то всем этим слоям внутри группы будет присвоен атрибут class. Зачем это? Теперь, зная id или class слоя можно просто задать ему css стили. Чтобы поменять цвет используйте свойство fill: #... как обычно в css.
Например, иконка нарисована кривой линией, id у нее line, то можно сделать так:
#line:hover{
fill:#777;
}
