Если тебе нужно подчёркивание для страницы, на которой находишься, то я бы написал проверку на php: каждая ссылка из меню ведёт на определённую страницу. Проверяешь, совпадает ли ссылка элемента меню с адресом текущей страницы, и если да, то присваиваешь элементу меню определённый класс, стили для которого прописываешь в css. Вот и всё.
Если же у тебя сайт на каком-нибудь стандартном движке (WordPress или ModX, к примеру), то просто оформи меню через админку, и через инспектор по коду глянь, какой класс назначает для текущего пункта меню система, и для него пропиши стили.
