Решил задачу, если кому будет интересно
add_filter('walker_nav_menu_start_el', 'custom_walker_nav_menu_start_el', 10, 4);
function custom_walker_nav_menu_start_el($item_output, $item, $depth, $args)
{
$ceil_count = ceil($args->menu->count / 2);
$logo_url = get_field('acf_theme_logo_header_white', 'option');
if ($args->theme_location == 'theme_menu' && $item->menu_order == $ceil_count) {
$item_output .= '</li>
<li class="menu-item-logo"><a class="pp-menu-item-logo__link" href="' . esc_url(home_url('/')) . '"><img src="' . $logo_url['url'] . '" alt="' . get_bloginfo('name') . '"></a>';
}
return $item_output;
}