Если в файле на каждой строке по списку, то можно использовать следующее:
data = [] # список полученных из файла списков
for line in open(file_name, mode='r', encoding='utf-8-sig'):
data.append(eval(line))
Функция eval() преобразует строку в питоновский код, поэтому нужно убедиться, что в файле нет ничего лишнего и опасного для выполнения.
