1. Можно каждый кадр проверять пересечение двух Rect, если речь идет о спрайтах, либо Bounding Box, если о 3д-объектах.
2. Можно снабдить оба объекта коллайдерами и у одного из них обработать событие OnCollisionEnter или OnTriggerEnter (2d или 3d вариант, в зависимости от вашего случая)