Зависит от того что вы хотите изучить.
Ardurino - это микроконтроллеры.
Raspberry Pi - это фактически компьютер с Linux.
Ardurino. Если стоит цель разобраться с совсем низким уровнем - микроконтроллерами. Изучить какие процессы происходят в цифровой электронике. То стоит взять Ardurino.
Работать приходится непосредственно с железом, писать свою поддержку, либо искать готовые библиотеки.
Требует понимания о работе железа: CPU, памяти, I/O, радиоэлектронных компонентов. Приходится описывать в коде каждое «дрыгание» ножкой, обрабатывать прерывания, складывать полученные биты и т.п.
Потом можно перейти на более низкий уровень - писать на C/Asm под микроконтроллеры AVR.
Это классно, но требует много времени на создание чего-то рабочего. Впрочем все не так страшно, плюс есть много готовых компонентов/библиотек.
Из плюсов: приходит понимание как оно там внутри работает. Можно делать компактные (если освоить ЛУТ и делать свои платы) и довольно интересные вещи. Практика работы с МК.
Из минусов: как и все низкоуровневые вещи требует терпения и написания большого объема кода.
Raspberry Pi, как я уже выше писал это компьютер с Linux. Тут больше придется разбираться с Linux, ввод/вывод абстрагирован драйверами. Поэтому если больше интересует программирование под Linux, то стоит выбирать эту платформу.
Из плюсов: Можно парой строк на каком-нибудь питоне сделать прикольную штуку. Осваивается Linux.
Из минусов: Нет полного понимания что там внутри и как оно работает. Привязка к платформе, хоть и к Linux, который запускается почти на всем. Иногда избыточность, там где хватило бы Ardurino (AVR) пихают Raspberry.
Я начинал с AVR. Ardurino смотрел, но решил что мне оно уже не нужно, так как я уже имею опыт непосредственно с МК AVR. Потом купил Raspberry, уже осознанно. Поэтому рекомендовал бы начать с Ardurino, но все зависит от ваших целей.