Если ожидается большой проект с высокой посещаемостью и долгой поддержкой то у aiogram нет альтернативы. У них беда с документацией, но есть чат в TG где всегда подскажут. Там можно пообщаться и с разработчиком данной библиотеки.
Если это что-то простое на десяток хэндлеров и лень долго разбираться то у PyTelegramBotApi очень подробные wiki, документация, снипеты. Можно без опыта очень быстро разобраться.