Создать менюшку, и инсталлятор совершенно разные вещи.
Если вы хотите распространять вашу программу из кучи папок в одном исполняемом файле Setup.exe - вам нужен инсталлятор, один вам порекомендовали Inno Setup, можно использовать WinRar (У него тоже есть режим для создания инсталляторов)
Если сделать менюшку, то нужно либо использовать уже какой-то язык программирования с компилятором, т.к. подобного софта я не знаю. Либо простейший способ использовать файлы HTA.
А что бы они запускались автоматически при вставке диска CD в привод, нужен Autorun.inf файл.
