Берешь ESP8266 коннектишь проводами с
433Mhz .
ESP цепляешь к вайфаю и по mqtt общаешься с телефоном.
С телефона отправляешь сигнал 1 - открыть 0 - закрыть , ESP принимает сигнал и говорит 433 сгенерируй сигнал для ворот. ворота получают сигнал - радость.
EDIT
НО чтоб знать какие сигналы посылает пульт для открытия/закрытия, чтоб потом их эмитировать 433 передатчиком смотри урок выше пункт "Программа для приемника"
EDIT 2
Кстати, есть библиотеки для 433 , но под ардуинку, они не подходят для ESP, подходит только одна
Это я опытным путем выяснил