a1a2

каждый раз выдавало ошибку при замене "not"
я уж думал что это такая конструкция специальная

теперь ясно я просто забывал убрать лишнюю скобку и вместо
(if (<= (abs angle) 0.1)
писал
(if (<= (abs angle) 0.1))
.....мнда
вопрос решен