SELECT t2.username AS name1, t3.username AS name2
FROM table1, table2 t2, table2 t3
WHERE table1.userID1 = t2.id AND table1.userID2 = t3.id;
Правда это для MS SQL Server, MySQL под рукой сейчас нет.
UPD: Оказался вторым :) Вариант без "LEFT JOIN" работает так же, но компактнее и более читаемый :)