В общем нашел подробное объяснение тут
https://stackoverflow.com/questions/5846882/how-do...
Если по русски: для строки из внешнего запроса проверяется существует ли строка в подзапросе, которая соответствует условию( в подзапросе). Когда найдется подходящая строка условие where exists будет удовлетворено для это строки и строка попадет в основную выборку.
Подзапрос выполняется для каждой строки таблицы внешнего запроса.