я из мира MS SQL, поэтому возможны некоторые несоответствия:
SELECT rcp.*, cmp.*, tst.*
FROM recept AS rcp
INNER JOIN recept_component AS rcp_cmp ON rcp.id = rcp_cmp.recept_id
INNER JOIN component AS cmp ON cmp.id = rcp_cmp.parent_id
INNER JOIN taste AS tst ON tst.recept_id = rcp.id
вместо звездочек указываете конкретные поля которые вас интересуют
т.о. будут выбраны ТОЛьКО рецепты длы которых существуют и вкусы и компоненты
Не знаю можно ли тут постить ссылки, но погуглите "tsql join" по картинкам и найдете все варианты join'ов с наглядным объяснением
