Обычно, делается так:
Пока прокрутка не добралась до дна панельки - position: absolute, если страница прокручивается дальше - position: fixed;
Недостатком такого подхода будет то, что для того чтоб увидеть верх панели - надо будет промотать в самый верх страницы.
Но можно написать небольшой скрипт который будет прокручивать панель в зависимости от относительной прокрутки страницы.
https://css-tricks.com/scroll-fix-content/
Такой подход, к примеру на github.com -
https://github.com/veryEvilMan/fl-ru-damp/issues/11 (панель subscribe, лок по верху панели)
