Решил вопрос:
1. Ловим заявку в группу, отправляем сообщение от бота
@dp.chat_join_request_handler()
async def join_request(update: types.ChatJoinRequest):
await bot.send_message(update.from_user.id, text="Прежде чем начать общаться, вам необходимо нажать на кнопку /start")
2. Пользователь проходит этапы регистрации, после успеха мы одобряем заявку:
@dp.message_handler()
async def bot_message(message: types.Message):
/////////проходим этапы регистрации////////////
await bot.approve_chat_join_request(chat_id, message.from_user.id) #добавляем пользователя в чат после всех этапов регистрации.