Joyz

Сам по себе Yubikey ничего не может зашифровать, он может только хранить какие-либо ключи для програм которые его будут поддерживать.
Еще можете почитать вот эти статьи
SSH, PGP, TOTP в Yubikey 5
Yubikey для дома и офиса

Отключите у роутера функцию WPS (WiFi Protected Setup) и левые устройства пропадут.

Если нет ключа, то уже никак не получится разблокировать.

Если я вас правильно понял, то на клиенте в конфиге Wireguard вместо AllowedIPs = 0.0.0.0/0, укажите AllowedIPs = 0.0.0.0/1, 128.0.0.0/1