Добавьте плюс -
ls test[1234567890]+test.txt или вообще
ls test\d+test.txt
(Сам в баше не силен, но может сработать)
UPD То, что я принял за регулярное выражение - bash expansion. Тут можно использовать ls | egrep '^test\d+test.txt$' или что-то подобное 
