Я на границе развернул VPN Ikev2 и айпи адреса выдаваемые впн клиентам получаю от dhcp на сервере ну а дальше по имени компа внутри сети спокойно могу подключится на любую машину (на которую конечно можно подключаться согласно ряду правил). А на маршрутизаторе я просто прописал логику какие порты с белого адреса маршрутизируются на порты на сервере