mod_rewrite используется для редиректа на другой адрес или подключения конкретного файла. Например, если известно, что за формирование страницы отвечает файл /nazvanie_categorii/index.php, то в .htaccess достаточно добавить
RewriteRule /nazvanie-categorii /nazvanie_categorii/index.php
Если же приложение использует CMS или фреймворк, то, как правило, подключается файл index.php из корневой директории и вопрос переходит в плоскость роутинга CMS/фреймворка.