У вас же есть метод drawRect(). Все манипуляции с Canvas инкапсулированы в него. Поэтому внутри него вы можете помимо непосредственно рисования сохранять координаты, по которым квадрат был нарисован последний раз.
Затем - просто обратиться к этим координатам и использовать их.
В общем, не нужно пытаться найти что-то на канвасе. Воспринимайте его просто как визуальное отображение реального состояния вашего приложения.
