array_filter()) массив с городами на предмет начала с буквы "К"mb_substr($e, 0, 1) == 'К'), после чего преобразовываете получившийся массив в строку, разделяя значения запятой ', ':foreach ($city as $key => $value){
echo $key . ': ' . join(', ', array_filter($value, function($e){return mb_substr($e, 0, 1) == 'К'})) . '<br>';
}