Fadmin

"Умные люди" не делают автоинкремент интов суррогатным ключом а делают primary key uuid, и по возможности генерят его в приложении. И забыл сказать, не используют mysql "умные люди".

left join ом

Ну нужно сконкатенировать все поля и потом выбрать дистинкотом из того что получилось.

order by calldate, sequence

Ошибка как ни странно содержится в сообщении об ошибке:
check data types
проверьте типы данных, которые у вас не совпадают.

Если нужен один столбец, сначала выберите все по company1_id потом по company2_id, соединить можно через union.