Если это китайские ip-камеры с так называемым passive poe, то там просто 48 Вольт постоянного тока передаётся по неиспользуемым парам: по синему и бело-синему идёт +48 В, по коричневому и бело-коричневому - земля.
Можно не городить конструкцию из esp и реле, а купить sonoff wifi выключатель и обрывать с его помощью 220 Вольт у самого блока питания.
1. Установите на роутер прошивку OpenWRT (Asus rt-n16)
2. Установите на сервере с белым статическим ip openvpn-server, сгенерируйте сертификаты, настройте firewall и проброс портов.
3. Установите на OpenWRT openvpn-client (howto)
Используйте openvpn. Проверенное решение для таких задач.
Там, где у вас статический белый ip, делаете openvpn-сервер.
На стороне с динамическим ip делаете openvpn-клиент.
После того, как туннель заработает, настраиваете маршрутизацию/проброс портов.
