Роман

Отвечу сам, может пригодится кому. Итоговое решение получилось примерно таким:

function build_tree( $input_array, $output = '' )
{
	if( !is_array( $input_array ) )
	{
		return '';
	}

	if( array_key_exists( 'group', $input_array ) )
	{
		$output .= '<ul>';
	}

	foreach( $input_array as $key => $value )
	{
		if( ( isset( $value[ '@attributes' ][ 'txtid' ] ) ) && ( $key !== 'parameter' ) )
		{
			$id    = $value[ '@attributes' ][ 'id' ];
			$title = $value[ '@attributes' ][ 'txtid' ];

			$output .= '<li>' . $title;

			if( array_key_exists( 'group', $value ) )
			{
				$output .= build_tree( $value );
			}

			$output .= '</li>';
		}
		elseif( $key !== 'parameter' )
		{
			$output .= build_tree( $value );
		}
	}

	if( array_key_exists( 'group', $input_array ) )
	{
		$output .= '</ul>';
	}

	return $output;
}