Billander

Самый простой и надежный это ssh, можно сделать socks и по ключам прыгать к серверам. Если нужен более гибкий доступ vpn отличный вариант.

Чуть сложнее это пробросы через NAT, так как незащищённый доступ через открытый порт = угроза домашней сети.

Если данные на сайтах по сути публичные и просто хочется отфильтровать зевак, то можно доступ по ssl просто сделать.