Боюсь, это вряд ли возможно - дело в том, что Firefox не сохраняет сами страницы, только ссылки на них. Поэтому при старте в любом случае происходит загрузка.
Раньше можно было воспользоваться аддоном Bartab, однако с текущей версией браузера он несовместим.
Кроме того, можно настроить Firefox так, чтобы он сперва считывал страницы из кэша, и только если их там нет, начинал загрузку. Для этого сперва нужно в about:config установить параметр browser.cache.check_doc_frequency=2 после чего запускать Firefox с ключом -offline
При этом Firefox запустится в автономном режиме и загрузит всё что только можно из кэша, после чего автономный режим снимается (Файл->Работать автономно, или Alt+F, K). Если вкладок немного, в таком варианте они восстановятся все, причём будут сразу на том месте, до которого их прокрутили. Если же количество вкладок исчисляется многими десятками, скорее всего большинства из них уже нет в кэше, и тогда ничего не получится.