Таки если память не изменяется, авторегистрация при PSK никак не отличается от авторегитрации без. Достаточно просто настроить правило на автообнаружение. Агент очнувшись на компьютере попытается обратиться на сервер, а на сервере отработает правило которое добавит агента в Discovered. Тебе остаётся только ручками его перенести куда следует.