Посмотрите материалы по подготовке к экзамену №2 Битрикс Академии для обучения, там рассматривается вопросы расширения возможностей системы.
Можно написать свой компонент либо через result_modifier доработать стандартный.
Чек-лист вашей задачи:
1) iblock sections - получение разделов
2) iblock elements - получение элементов
3) делаем массив с группировкой элементов (формируем ключ ID раздела и его элементы)
4) Добавляем получаемый сгруппированный список в свой ключ результирующего массива $arResult
5) В шаблоне компонента обрабатываем и выводим данные так как нужно
