Win10 должна быть одна из этих версий: Enterprise / Pro, не в курсе про Home&Business есть ли такие. Ну короче, допускающая использование в бизнес-окружении. Тогда и без ввода в домен все заработает, логиниться строго в формате Имякомп\Администратор (а не просто Администратор), где Имякомп - имя управляемого сервера. Фаервол на серваках лучше отключить совсем, если точно не знаете какие порты должны быть открыты для удаленного управления.
Оснастки перенацеливать правой кнопкой мыши на узле слева в панели переходов, в контекстном меню будет пункт "управлять другим компьютером", "выбрать другой компьютер" или типа того, вводить строго айпишник, если домена нет.