SELECT `sales`.*, COUNT(menu_id) AS qmenu_id, `users`.name as user_id, `menu`.name as menu_id
FROM `sales`
INNER JOIN `users` ON(`sales`.user_id = `users`.id)
INNER JOIN `menu` ON(`sales`.menu_id = `menu`.id)
GROUP BY menu_id, user_id, date
Там же честно сказано что столбец menu_id задан неоднозначно - видимо встречается в нескольких таблицах.
Соответственно надо бы указать из какой конкретно таблицы его брать.