Как вариант:
1. Ну да можешь оргнаизовать что-то вроде hook, когда сервер 1 дергает урл 2 сервера, когда что-то выполнит.
2. Можешь сделать, чтобы сервера были в закрытой сети, если они тебе не нужны публично.
3. Делать запросы на специфичные порты, не на 80
4. Передавать ключ, простую аутентификацию добавить
5. Можешь заморочиться и сделать что-то вроде end to end encryption, через public key другого сервера
7. Добавить только тебе известные заголовки в запрос, с зашифрованным значением