в insert должно передаваться два параметра: индекс и объект list.insert(index, obj)
индекс - куда вставляем
объект - что вставляем.
у вас вместо int в индекс передается tuple
я так думаю, что вы хотели сделать так:
[c.insert(i,'O') for i,e in enumerate(a) if e in b]