Как создать динамическую шапку сайта, связанную с «якорями»?

Question

[Ektomorphine]

Не могу понять, даже загуглить, как сделать шапку, подобную той, что на этом сайте. Интересует технология, позволяющая подсвечивать различные подменю шапки, в зависимости от скроллинга. Примерно понял, что надо использовать якори, но как связать это с CSS - вопрос.
P.S. работаю с Bootstrap 4, вдруг поможет.