Не. Не выйдет. Два запроса все равно понадобятся - сначала достать разделы, потом элементы. Разложить по разделам элементы, а потом перестроить в древовидную структуру. Код писать немного лениво, так что если понятно - делайте. Если нет - напишите что именно - чиркану код.