Как управлять E-Puck по Bluetooth?

Question

[Roman]

Кто имел дело с E-puck robot подскажите как управлять им через Bluetooth в Ubuntu?
С официального сайта взял стандартную тест-программу она запускается связывается с роботом (по Bluetooth), но дальше глухо, не могу понять как самому захватить управление роботом.

Понимаю вопрос специфический, но информации я нашел мало :( , может здесь кто что знает?