второй роутер - это просто linux компьютер, он должен иметь доступ к интернету, значит должен быть подключен в lan роутера ростелекома, при этом wan в данном конфиге не нужен, можно найти опции, где все порты второго роутера будут lan, важно, этот второй роутер (а точнее vpn на нем) должен быть доступен в локальной сети (т.е. тесты нужно начинать с ping локальных ip адресов второго роутера)
Затем, в зависимости от того, что за vpn на этом втором роутере, как он публикует информацию о себе. Обычно vpn это дополнительная (а бывает две) локальная сеть, с настройками маршрутизации, при этом компьютеры в локальной сети должны прописать этот vpn как шлюз по умолчанию (либо маршрутизацию настроить на первом роутере, указав доступ к каким сетям нужно направлять на второй роутер, так как скорее всего речь идет о бо всем интернете, проще сразу шлюз по умолчанию прописать, ищи настройки lan->dhcp там обычно это есть, там же прописать корректный dns).
Я видел конфиг, когда удаленная сеть и локальная сеть были одной и той же сетью (удаленный vpn сервер давал ethernet туннель, который в сетевой мост добавлялся в локальную сеть), в этом случае настройки шлюза по умолчанию (на локальный ip адрес указанный у этого удаленного vpn сервера, ip для него может выдавать первый роутер по dhcp либо вручную) более чем достаточно
Если туннель - point-to-point, очень частый конфиг vpn, то только правильная настройка маршрутизации