Для начала нужно сделать количество слайдов >= slidesPerView , чтобы цикл корректно работал
Дальше задайте отрицательные magin-left/right swiper'у, условно на половину ширины слайда, оберните swiper контейнером и обрежьте при помощи overflow:hidden;position:relative. Должно получиться то что у вас в примере
slidesPerView: 5,
loop: true,
centeredSlides: true